一、 簡介
機(jī)器人作為機(jī)電系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)踐教學(xué)來說是個(gè)非常好的載體，能夠開闊學(xué)生眼界，培養(yǎng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力、分析問題解決問題能力、實(shí)踐動(dòng)手能力。
清華大學(xué)研制與開發(fā)了可供學(xué)生獨(dú)立創(chuàng)新設(shè)計(jì)的多自由度可重構(gòu)教學(xué)機(jī)器人平臺(tái)，設(shè)計(jì)了模塊化的機(jī)器人結(jié)構(gòu)，使其具有可重構(gòu)的靈活性，限度地讓學(xué)生發(fā)揮想象創(chuàng)新空間，同時(shí)設(shè)計(jì)開發(fā)了開放式的控制卡和控制軟件、開放式的軟件編程環(huán)境，使學(xué)生能夠通過主動(dòng)參與并完成復(fù)雜的多種構(gòu)型的機(jī)器人創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)。該平臺(tái)不僅可用于機(jī)器人技術(shù)的實(shí)踐教學(xué)，還可作為機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)科的創(chuàng)新設(shè)計(jì)實(shí)踐教學(xué)平臺(tái)。
二、 組成
1、 六個(gè)航模舵機(jī)、幾十個(gè)機(jī)械零部件，可組成多種模塊化關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)；
2、 基于單片機(jī)的機(jī)器人多關(guān)節(jié)控制卡，可控制12個(gè)電機(jī)，并預(yù)留8個(gè)I/O口用于用戶的拓展使用；
3、 串口線（1根）、電源適配器
4、 機(jī)器人教學(xué)控制軟件MotionDebug1.01；
5、 光盤（軟件、多種構(gòu)型實(shí)例錄像、實(shí)驗(yàn)課件）；
6、 實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書（1冊）
該教學(xué)機(jī)器人可開設(shè)出多個(gè)教學(xué)實(shí)驗(yàn)，如多自由度關(guān)節(jié)式機(jī)器人組裝及編程實(shí)驗(yàn)、機(jī)器人機(jī)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)搭建與分析、機(jī)器人多關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)控制與編程實(shí)驗(yàn)等等。機(jī)器人既可使用電源適配器進(jìn)行外接電源，也可將程序下載后，使用電池進(jìn)行自主運(yùn)行。軟件設(shè)計(jì)具有開放性和可介入性，靈活性好，為機(jī)械工程及自動(dòng)化系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供了綜合實(shí)踐教學(xué)平臺(tái)，對高校學(xué)生創(chuàng)新意識(shí)的培養(yǎng)和實(shí)踐能力的提高具有重要意義。
一、 基本實(shí)驗(yàn)內(nèi)容
1、機(jī)器人單關(guān)節(jié)控制實(shí)驗(yàn)
2. 簡單機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配實(shí)驗(yàn)
3. 機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
4. 多自由度手臂機(jī)器人搭建實(shí)驗(yàn)
5. 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模實(shí)驗(yàn)
6. 機(jī)器人軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
7. 機(jī)器狗搭建及行走實(shí)驗(yàn)
8. 多關(guān)節(jié)機(jī)器狗搭建及行走實(shí)驗(yàn)
9. 蛇形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
10. 海星形機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
11. 六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
12. 雙足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃實(shí)驗(yàn)
13. 創(chuàng)新結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與搭建實(shí)驗(yàn)
二、 典型機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)實(shí)例（部分）
各種構(gòu)型：
一、 應(yīng)用
1、 可為高校機(jī)器人技術(shù)類教學(xué)提供實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；
2、 可為高校機(jī)電系統(tǒng)創(chuàng)新設(shè)計(jì)提供實(shí)踐教學(xué)平臺(tái)；
3、 可成為學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)；
4、 可基于該平臺(tái)開發(fā)新的創(chuàng)新型教學(xué)實(shí)驗(yàn)。
