該套實(shí)訓(xùn)設(shè)備由三部分組成：專用實(shí)驗(yàn)桌、五自由度機(jī)械手、控制系統(tǒng)。

1. 專用實(shí)驗(yàn)桌：

高強(qiáng)度實(shí)驗(yàn)桌帶有一個(gè)控制箱，控制箱里有電源接口、漏電保護(hù)

器、開關(guān)電源等

2.五自由度機(jī)械手：

機(jī)械手關(guān)節(jié)：

為水平移動(dòng)關(guān)節(jié)，該關(guān)節(jié)由交流伺服電機(jī)（內(nèi)帶編碼器）通過(guò)滾珠絲杠帶動(dòng)底座水平移動(dòng)，移動(dòng)位置可由程序任意設(shè)定（工位也可以自由設(shè)定），起行程也可定制（標(biāo)準(zhǔn)1.2m，長(zhǎng)2m）。導(dǎo)軌兩端有電感式接近傳感器，起工作臺(tái)的限位以及校零作用。

第二關(guān)節(jié)：

第二關(guān)節(jié)為機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，采用步進(jìn)伺服電機(jī)+精密減速箱。關(guān)節(jié)帶有極限位置檢測(cè)和校零的專用傳感器。旋轉(zhuǎn)角度為340°。

第三關(guān)節(jié)：

第三關(guān)節(jié)為大臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)，采用步進(jìn)伺服電機(jī)+精密減速箱。關(guān)節(jié)帶有極限位置和校零專用傳感器。旋轉(zhuǎn)角度140°。

第四關(guān)節(jié)：

第四關(guān)節(jié)為小臂擺動(dòng)關(guān)節(jié)，采用步進(jìn)伺服電機(jī)+精密減速箱。關(guān)節(jié)帶有極限位置和校零專用傳感器。旋轉(zhuǎn)角度320°。

第五關(guān)節(jié)：

第五關(guān)節(jié)為機(jī)械手爪旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，采用步進(jìn)伺服電機(jī)+精密減速箱。關(guān)節(jié)帶有極限位置和校零專用傳感器。旋轉(zhuǎn)角度為340°。

機(jī)械手爪：

手爪為電動(dòng)手爪，電機(jī)采用進(jìn)口空心杯電機(jī)，傳動(dòng)部件采用精密小絲桿、精密小導(dǎo)軌、精密齒輪組成。具有極限位置檢測(cè)傳感器、夾持力度檢測(cè)傳感器。

機(jī)械手工作半徑：450mm

3.控制系統(tǒng)

   控制系統(tǒng)由控制器(PLC)、交流伺服驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、各種傳感器組成。手臂移動(dòng)的通過(guò)PLC高速脈沖輸出口控制。各關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)通過(guò)485總線與控制器通訊。

技術(shù)參數(shù)