摘要：本發(fā)明公開了一種面向無人車導(dǎo)航的基于軌跡拐點濾波的地圖定位方法。在由節(jié)點和邊構(gòu)成的路網(wǎng)地圖中，從已知起點出發(fā)，通過航位推算方法實時獲得車輛初步位置，將每個車輛初步位置與起點連接形成車輛行駛初步軌跡，實時檢測拐點獲得拐點并標記，在各拐點將車輛行駛初步軌跡分段，分為各段車輛軌跡分段，獲得每個拐點后對拐點進行實時更新，將各個實時更新后的拐點和起點按行駛時序依次連接作為最終車輛行駛軌跡。本發(fā)明能有效修正航位推算方法產(chǎn)生的累積定位誤差，具備良好的定位精度，計算代價很小，實時性強。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人浙江大學(xué);
- 發(fā)明人項志宇;金亦東;
- 地址310027 浙江省杭州市西湖區(qū)浙大路38號
- 申請?zhí)?/b>CN201610326309.9
- 申請時間2016年05月16日
- 申請公布號CN106017486A
- 申請公布時間2016年10月12日
- 分類號G01C21/28(2006.01)I;
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