摘要：本發(fā)明涉及高精度裝配和測量領(lǐng)域，提供一種基于SCARA機器人的PCB板定位方法，該方法包括：安裝攝像機；移動SCARA機器人的手臂；采集圖像，計算出中介標(biāo)靶坐標(biāo)系在攝像機坐標(biāo)系中的位姿矩陣、法蘭盤坐標(biāo)系在機器人基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的位姿矩陣；計算攝像機坐標(biāo)系到法蘭盤中心坐標(biāo)系的手眼變換矩陣；計算三個MARK點在機器人基準(zhǔn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)并通過該坐標(biāo)進(jìn)行PCB板定位。本發(fā)明提出的技術(shù)方案無需任何輔助裝置即可實現(xiàn)PCB板的高精度定位，可廣泛應(yīng)用于機器人裝配、視覺測量與定位以及視覺伺服。
- 專利類型發(fā)明專利
- 申請人四川長虹電器股份有限公司;
- 發(fā)明人曾建風(fēng);杜繼紅;
- 地址621000 四川省綿陽市高新區(qū)綿興東路35號
- 申請?zhí)?/b>CN201510827598.6
- 申請時間2015年11月25日
- 申請公布號CN105451461A
- 申請公布時間2016年03月30日
- 分類號H05K3/30(2006.01)I;
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